人们提出来一种以发生可视光线为根底的焊缝追寻体系，这种体系应用于管道焊接机器人中。首先，在对焊接表面激光反射和照相机的方位，激光地点的平面以及焊接后激光条纹图画的效果进行剖析的根底上，规划出了视觉传感器。为了避免在焊缝图画中呈现严峻的反射扰乱，人们开发了图画处理和特征抽取的运算规律。为了对管道焊接进行焊缝追寻，人们采取了一种图画视觉控制体系。人们通过控制管道焊接机器人的焊缝追寻实验来证明这个体系的性能。

在涉及机器人焊接的相关问题中，焊缝追寻是其中的一个重要问题，它也是进行高质量的自动化焊接的根底。工业上的焊接机器人大部分用于教育，而且机器人重复这个途径以满意焊接中光束的方位要求。在焊接机器人的这种形式中存在一些问题，例如焊接方位的不准确性，由热量扩散而导致焊接处的变形与歪曲。这些问题导致光束违背其理论上的焊接途径，所以在焊接的过程中控制光束的焊缝轨道是必要的。其次，管道焊接机器人不能预先对焊缝进行定义，因为当管道改变方向时，焊缝或许违背管道内部的方位。焊缝的轨道可以跟着轴线方向上管子的移动而改变。在这种情况下，这种形式不合适进行管道的焊接，而且焊接机器人需求批改光束和及时焊接时焊缝之间偏移。

为了避免在移动管道时呈现焊缝的违背，处理的方法是用三自由度多机械手来升降管子，调整管子的方位，并摆正管子的方向。当管子改变方向时，焊缝将违背其本来的方位，然后，在进行高质量的焊接时需求焊缝追寻体系。