焊接途径规划是机器人焊接的首要问题。规划焊接接头的途径方法有三种：一层一道焊、一层多道焊和多层多道焊。其中一层一道焊和一层多道焊的区别是选择直线焊接摆动来规划途径，但摆动虽然减少了焊接道数，却会对机器人发生更高的要求。多层多道焊是以上两种焊接方法的结合。焊接途径规划首要分为：焊接参数规划、焊道截面积规划、焊接次序规划和焊枪姿势规划4部分。以V形坡口为例，首先在结束坡口的勘探后，依据坡口总高度来核算坡口填充所需求的总层数；然后在层数承认后，运算出层高，并以此核算出简化为菱形的焊道横截面积，而每层的终一道焊道设定为梯形；终通过每层横截面的总面积除以单道焊缝横截面面积便可求该层的总道数。结束运算后，依据每层多道焊的数量排布来进行焊缝的填充，为确保焊道的填充饱满细密和焊接过程平稳，选择合适的焊接次序，V形坡口焊道排布及次序，在承认焊接次序后，依据焊道的安排，推导出焊道起、收弧点的坐标，继而承认焊枪的位姿及其焊接摆幅，位姿和摆幅的承认决定于上述焊道的排布状况，使焊枪处于规划的每道焊缝的对称轴上，有助于焊出高质量的焊缝。