基本功能:电弧焊工艺比点焊工艺复杂得多。刀具的中心点可以看作是焊丝末端的运动轨迹，焊枪姿态和焊接参数都需要准确控制。因此，除了上述的一般功能外，弧焊机器人还必须具备一些适合弧焊要求的功能。从理论上讲，五轴机器人可以用于电弧焊，但对于形状复杂的焊缝，很难使用五轴机器人。所以除非焊缝简单，否则尽量选用6轴机器人。弧焊机器人在焊接如图2所述的锯齿形拐角或小直径圆形焊缝时，不仅要有接近示教轨迹的轨迹，还要有不同摆动方式的软件功能进行编程，以便进行摆动焊接，机器人在每个周期的停止点摆动时要自动停止前进，以满足工艺要求。此外，它还应具有接触定位、自动寻找焊缝起点、电弧跟踪和自动重新点火等功能。气体保护焊方法(MAG、MIG、TIG)多用于焊接设备和弧焊机器人，在机器人上可以安装晶闸管、逆变器、波形控制、脉冲或非脉冲等常用焊接电源进行弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，焊接电源多为模拟控制，因此需要在焊接电源和控制柜之间增加一个接口。近年来，国外的机器人厂商都有自己专用的焊接设备，这些焊接设备中也安装了相应的接口板，因此图1a中的弧焊机器人系统没有额外的接口盒。需要指出的是，电弧时间在弧焊机器人的工作周期中占有很大的比重，所以在选择焊接电源时，一般要按照100%的连续率来确定电源的容量。送丝机构可以安装在机器人的上臂上，也可以放置在机器人外部。焊枪和送丝机之间的软管前者短，有利于保持送丝的稳定性，后者的软管为主。当机器人将焊枪送到某些位置时，软管处于多弯状态，会严重影响送丝质量。因此，送丝机的安装方法必须考虑确保送丝机稳定性的问题。